Kościół katolicki naucza, że Pan Bóg daje każdemu człowiekowi Anioła Stróża za pomocnika tak w sprawach zbawienia jak i w innych dziedzinach życia. Opieka Anioła Stróża rozpoczyna się od chwili poczęcia człowieka, a kończy w chwili jego śmierci. Wyrazem wiary w ich istnienie było ustanowienie święta ku ich czci (2 października). Każdy człowiek powinien polecać się swemu aniołowi, odmawiać codzienną polecającą modlitwę i okazywać cześć. Szczególnym wyrazem ich kultu było powstanie Bractwa Anioła Stróża (w Polsce od XVII wieku). Jego członkowie nauczali prawd wiary, godzili skłóconych ludzi, pomagali pielgrzymom i przyjmowali ich na nocleg.